也可以通過(guò)RD850來(lái)實(shí)時(shí)檢測(cè)各任務(wù)的狀態(tài)，如圖5所示。

通過(guò)圖4，圖5可以很方便地看到每個(gè)任務(wù)的實(shí)時(shí)調(diào)度情況和CPU內(nèi)核的使用效率。目前CPU的空閑率為94％，很多任務(wù)實(shí)際上沒(méi)有被調(diào)用，用戶可以根據(jù)實(shí)際情況將更多的功能模塊放在API任務(wù)中來(lái)運(yùn)行。軟仿只能提供模擬的仿真，如果用戶需要更精確的trace工具，則需要用硬仿來(lái)實(shí)現(xiàn)。

4 結(jié)語(yǔ)
對(duì)于比較復(fù)雜的控制系統(tǒng)，RTOS是必不可少的，建立以上開發(fā)平臺(tái)，使得系統(tǒng)工程師可以專注于系統(tǒng)功能建模仿真，然后將功能函數(shù)與該平臺(tái)的API任務(wù)調(diào)度結(jié)合，即可完成片上測(cè)試。實(shí)踐證明，這種開發(fā)模式大大提高了整個(gè)項(xiàng)目的進(jìn)度。