在Linux系統(tǒng)中，初始化函數(shù)從s3c2410_mcp2510_init()開始。通過調用register_chrdev向系統(tǒng)注冊字符型設備驅動程序；通過devfs_register()函數(shù)創(chuàng)建設備文件系統(tǒng)的CAN設備節(jié)點。同時，CAN設備驅動程序通過調用request_irq函數(shù)來申請中斷，向系統(tǒng)注冊CAN設備的CAN中斷處理函數(shù)s3c2410_isr_mcp2510()。在實現(xiàn)了MCP2510的各個接口函數(shù)后，還需要編寫MCP2510的模塊加載函數(shù)module_init()和模塊卸載函數(shù)module_exit()，用于向內核注冊設備及注銷設備。
3．2．3 驅動程序的加載與使用
Linux設備驅動會以內核模塊的形式出現(xiàn)。Eth-ernet／CAN網(wǎng)關設備驅動程序作為內核的一部分，應在編譯時把設備驅動程序編譯成可加載的模塊。當使用insmod命令加載內核模塊時，模塊的加載函數(shù)mod-ule_init(初始化函數(shù)名)會自動被內核執(zhí)行，將初始化函數(shù)加入內核全局初始化函數(shù)列表中，在內核初始化時執(zhí)行驅動的初始化函數(shù)，從而完成驅動的初始化和注冊，之后驅動便停止等待，被應用程序調用。當用rm-mod命令卸載某內核模塊時，模塊的卸載函數(shù)module_exit(退出處理函數(shù)名)也會自動被內核執(zhí)行，完成與模塊加載函數(shù)相反的功能。當驅動程序加載到內核中后，就可將CAN設備文件進行open，read，write，release等操作。

4 結語
隨著工業(yè)控制系統(tǒng)性能的提高，以太網(wǎng)在工業(yè)上的應用也會越來越廣泛。在此詳細介紹了一種嵌入式網(wǎng)關的設計與實現(xiàn)。作為連接以太網(wǎng)和現(xiàn)場總線的紐帶，實現(xiàn)以太網(wǎng)與CAN現(xiàn)場總線之間的協(xié)議轉換，為CAN／Ethernet的互聯(lián)提供了一種傳輸速度快、成本低，穩(wěn)定性和安全性高的解決方案。同時，利用嵌入式ARM處理器，接口資源豐富，設計通用性強，便于擴展其他現(xiàn)場總線與以太網(wǎng)的互聯(lián)，具有較好的應用推廣價值。