4 系統(tǒng)軟件

系統(tǒng)軟件基本構(gòu)架如下：

　　void main （）

　　{ cONfig （） ; EA = 1 ; While （1） {} ; }

　　void time0_inter （） interrupt 1 {}

　　void time1_inter （） interrupt 3 {}

　　void time2_inter （） interrupt 5 {}

　　void time3_inter （） interrupt 14 {}

　　void time4_inter （） interrupt 16 {}

　　void PCA_inter （） interrupt 9 {}

初始化程序config （） : I/ O 交叉開關(guān)配置；使用外部時(shí)鐘，指定系統(tǒng)時(shí)鐘；time 0~4 中斷使能，其中time 0 溢出中斷發(fā)生，產(chǎn)生40 kHz 方波信號輸出；PLA 中斷開啟。

中斷函數(shù)time0_inter （ ） :產(chǎn)生5 個(gè)40 kHz 方波信號輸出后關(guān)閉time0 中斷， TF0 = 0 ; PLA 溢出、邊緣捕捉中斷開啟。

中斷函數(shù)PCA_inter （） :若是溢出中斷發(fā)生（30ms） ,則關(guān)閉PCA_inter （ ） 中斷，CF = 0 ,開啟time0中斷；若是CCFn = 1 ,則記下定時(shí)器時(shí)間（與初值相減后代入標(biāo)定式得距離） ,給定time n 計(jì)時(shí)初值并啟動time n 溢出中斷（ 2 ms） , 關(guān)閉CCFn 中斷，CCFn = 0.

中斷函數(shù)time1 _inter （ ） ~ time4 _inter （ ） : 當(dāng)time n 中斷發(fā)生則開啟CCFn 中斷，關(guān)閉time n 中斷， TFn = 0.

5 結(jié)語

本文對單個(gè)接收頭在一次采樣時(shí)間（30 ms） 內(nèi)測量多個(gè)目標(biāo)進(jìn)行了嘗試，仿真并分析了接收信號波形，用0. 5 倍包絡(luò)峰值標(biāo)定而用小閾值測量，在2個(gè)目標(biāo)與接收頭距離之差大于30 cm 以上時(shí)能較精確測量出2 個(gè)目標(biāo)，誤差不超過2 cm.

由于一次能在同一時(shí)刻測多個(gè)距離，增大了超聲波傳感器捕獲的信息量，移動機(jī)器人裝配了該傳感器能在人員不是密集的動態(tài)環(huán)境下根據(jù)4 面墻壁定位。