任務調度的調度時機有兩種：一種是在任務掛起時，一種是定時中斷。任務掛起時的任務調度一定會引起任務切換，定時中斷就不一定引起任務切換了。因為，如果就緒任務是當前正在運行的任務時不會引起切換。正是如此，任務調度是RTOS中執(zhí)行得最頻繁的一個功能，也是最重要的一個功能，所以必須盡量縮減其代碼量，盡量用可靠的調度算法來減少任務調度所占的時間。這個子程序的流程如圖3所示。

(4)任務鎖和其它功能的實現(xiàn)

任務的加鎖與解鎖，是為了使一些在低優(yōu)先級任務的不可重入代碼，或對實時性要求較高的I/O操作在執(zhí)行中不產(chǎn)生任務切換。這項功能是通過設置一個標志位實現(xiàn)的。當調度程序檢查到任務被鎖定時，就算有就緒任務也必須等開鎖之后才能切換。

如果系統(tǒng)突然產(chǎn)生一個事件要某個掛起的任務來處理，可以在事件產(chǎn)生的程序中調用任務喚醒。它的原理是把Task_Tick清0，然后執(zhí)行一次任務調度。如果這個任務優(yōu)先級較高，就直接切換到這個任務里執(zhí)行。

3 總 結

M430/OS已在筆者開發(fā)的基于MSP430F149的系統(tǒng)上應用，運行穩(wěn)定可靠。該操作系統(tǒng)稍加改動，就可應用于其它MSP430單片機。當然，它的功能還是很有限的，也可能還存在一些尚未暴露的問題;但無論如何，它向我們證明，在MSP430單片機系統(tǒng)中使用RTOS是完全可能的。