1．2．3 超聲波測距電路
由于超聲波執(zhí)行性強(qiáng)、能量消耗慢、在介質(zhì)中傳播距離較遠(yuǎn)的特點(diǎn)。我們采用DIP-ME007超聲波測距模塊完成高度的測量功能，其電路板如圖4所示。DIP-ME007超聲波測距模塊能比較迅速、方便地測出橋底部距測距模塊之間的距離，此模塊共有五個引腳VCC、tring、echo、out、GND。DIP-ME007超聲波測距模塊輸出為pwm方式，VCC、GND接好后向tring發(fā)一個10 s以上的高電平，就可以在接收口echo等待高電平輸出。單片機(jī)采用跳變沿觸發(fā)，觸發(fā)后即開始計時。當(dāng)電平變低后即開始讀定時器，此時的值即為此次測距所用的時間。根據(jù)S=Ct／2即可得出所測得的距離。如此周期性測量即可實現(xiàn)移動測距。單片機(jī)內(nèi)部自動將測得數(shù)據(jù)保存并與上一次測距結(jié)果比較，保留最大值，當(dāng)連續(xù)五次未測得大于前一次的數(shù)據(jù)時停止檢測并記錄最大值。當(dāng)再次檢測到黑線即已成功過橋，是時單片機(jī)控制顯示模塊將測得的最大值在液晶屏上顯示出來。
1．3 控制器電路
由于主控制器的任務(wù)較多，電路要求引腳較多，且顯示器的控制程序較為復(fù)雜，我們單獨(dú)配備了一個同樣的單片機(jī)作為主控制器的輔助部分，通過它來分擔(dān)主控制器的工作，來完成顯示部分的工作。其中主控制器與其它模塊的連接如圖5所示。

1．4 聲光報警電路
聲光報警模塊主要應(yīng)用于搜救報警電路中，同時為進(jìn)一步擴(kuò)展應(yīng)用，我們在控制其開關(guān)的同時引入另一條信號線實現(xiàn)了對聲音的控制。在搜救過程和平安到達(dá)安置區(qū)時經(jīng)采用不同頻率和音色的聲音給出表示。尋找硬幣我們采用金屬探測傳感器，當(dāng)發(fā)現(xiàn)金屬時，其信號線上電平從低電平變?yōu)楦唠娖?，觸發(fā)單片機(jī)中斷，在單片機(jī)的控制下機(jī)器人停止運(yùn)動，啟動音樂發(fā)生模塊并點(diǎn)亮LED進(jìn)行聲光報警，具體實現(xiàn)電路如圖6所示。