1前言

機械手控制系統(tǒng)是伴隨著機械手（機器人）的發(fā)展而進步的。機械手是在早期出現(xiàn)的古代機器人基礎上發(fā)展起來的，機械手研究始于20世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發(fā)展，特別是1946年第一臺數(shù)字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人和機械手控制系統(tǒng)的開發(fā)奠定了基礎。另一方面，核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機械手控制系統(tǒng)和遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手控制系統(tǒng)和機械手。

機械手控制系統(tǒng)首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)?，F(xiàn)有的機器人控制系統(tǒng)差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手鉚接機器人控制系統(tǒng)。作為機器人產品最早的實用機型（示教再現(xiàn)）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機器人和相關控制系統(tǒng)主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手控制系統(tǒng)經歷了以下幾個階段：機械手完成放射源轉運年代、化工產品垛機械手年代、工業(yè)用機械手興起和發(fā)展年代。

2arm及其體系結構

ARM（AdvancedRISCMachines）是微處理器行業(yè)的一家知名企業(yè)，設計了大量高性能、廉價、耗能低的RISC處理器、相關技術及軟件。技術具有性能高、成本低和能耗省的特點。適用于多種領域，比如嵌入控制、消費/教育類多媒體、DSP和移動式應用等。基于ARM技術的微處理器應用約占據了32位RISC微處理器75％以上的市場份額，ARM技術正在逐步滲入到我們生活的各個方面。ARM公司是專門從事基于RISC技術芯片設計開發(fā)的公司，作為知識產權供應商，本身不直接從事芯片生產，靠轉讓設計許可由合作公司生產各具特色的芯片，世界各大半導體生產商從ARM公司購買其設計的ARM微處理器核，根據各自不同的應用領域，加入適當?shù)耐鈬娐?，從而形成自己的arm微處理器芯片進入市場。

2.1arm的結構和特性

arm處理器共同特點

(1)、體積小、低功耗、低成本、高性能；

(2)、支持Thumb（16位）/arm（32位）雙指令集，能很好的兼容8位/16位器件；

(3)、大量使用寄存器，指令執(zhí)行速度更快；

(4)、大多數(shù)數(shù)據操作都在寄存器中完成；

(5)、尋址方式靈活簡單，執(zhí)行效率高；

(6)、指令長度固定。

2.2arm處理器的結構

2.2.1RISC體系結構

傳統(tǒng)的CISC（ComplexInstructionSetComputer，復雜指令集計算機）結構有其固有的缺點，即隨著計算機技術的發(fā)展而不斷引入新的復雜的指令集，為支持這些新增的指令，計算機的體系結構會越來越復雜，然而，在CISC指令集的各種指令中，其使用頻率卻相差懸殊，大約有20％的指令會被反復使用，占整個程序代碼的80％。而余下的80％的指令卻不經常使用，在程序設計中只占20％，顯然，這種結構是不太合理的。，1979年美國加州大學伯克利分校提出了RISC（ReducedInstructionSetComputer，精簡指令集計算機）的概念，當然，和CISC架構相比較，盡管RISC架構有上述的優(yōu)點，但決不能認為RISC架構就可以取代CISC架構，事實上，RISC和CISC各有優(yōu)勢，而且界限并不那么明顯。

2.2.2arm微處理器的寄存器結構

ARM處理器共有37個寄存器，被分為若干個組（BANK），這些寄存器包括：31個通用寄存器，包括程序計數(shù)器（PC指針），均為32位的寄存器。6個狀態(tài)寄存器，用以標識CPU的工作狀態(tài)及程序的運行狀態(tài)，均為32位，目前只使用了其中的一部分。同時，arm處理器又有7種不同的處理器模式，在每一種處理器模式下均有一組相應的寄存器與之對應。即在任意一種處理器模式下，可訪問的寄存器包括15個通用寄存器（R0～R14）、一至二個狀態(tài)寄存器和程序計數(shù)器。在所有的寄存器中，有些是在7種處理器模式下共用的同一個物理寄存器，而有些寄存器則是在不同的處理器模式下有不同的物理寄存器。

2.2.3系統(tǒng)的工作頻率

系統(tǒng)的工作頻率在很大程度上決定了ARM微處理器的處理能力。ARM7系列微處理器的典型處理速度為0.9MIPS/MHz，常見的ARM7芯片系統(tǒng)主時鐘為20MHz-133MHz，ARM9系列微處理器的典型處理速度為1.1MIPS/MHz，常見的ARM9的系統(tǒng)主時鐘頻率為100MHz-233MHz，ARM10最高可以達到700MHz。不同芯片對時鐘的處理不同，有的芯片只需要一個主時鐘頻率，有的芯片內部時鐘控制器可以分別為arm核和USB、UART、DSP、音頻等功能部件提供不同頻率的時鐘。

3嵌入式系統(tǒng)

arm處理器開發(fā)嵌入式系統(tǒng)時，選擇合適的開發(fā)工具可以加快開發(fā)進度，節(jié)省開發(fā)成本。因此一套含有編輯軟件、編譯軟件、匯編軟件、鏈接軟件、調試軟件、工程管理及函數(shù)庫的集成開發(fā)環(huán)境一般來說是必不可少的，至于嵌入式實時操作系統(tǒng)、評估板等其他開發(fā)工具則可以根據應用軟件規(guī)模和開發(fā)計劃選用。

3.1μC/OS-II

μC/OS-II是一種基于優(yōu)先級的搶占式多任務實時操作系統(tǒng)，包含了實時內核、任務管理、時間管理、任務間通信同步（信號量，郵箱，消息、隊列）和內存管理等功能。它可以使各個任務獨立工作，互不干涉，很容易實現(xiàn)準時而且無誤執(zhí)行，使實時應用程序的設計和擴展變得容易，使應用程序的設計過程大為減化。

3.2pSOS

pSOSystem是美國系統(tǒng)集成公司(IntegratedSystems,Inc.簡稱ISI公司,現(xiàn)已與美國WindRiver系統(tǒng)公司合并)根據幾十年從事嵌入式實時系統(tǒng)理論研究與實踐活動而設計開發(fā)的實時嵌入式操作系統(tǒng)。pSOSystem集成了一整套嵌入式軟件模塊、工具和服務。作為嵌入式系統(tǒng)微內核設計的先驅者之一，ISI公司將pSOSystem構造成適于嵌入式應用系統(tǒng)開發(fā)、在嵌入式實時領域具有領導地位的實時操作系統(tǒng)。pSOSystem從ISI公司和許多第三廠家得到大量的支持。

3.3各種操作系統(tǒng)的對比及選用linux的原因

嵌入式操作系統(tǒng)是ARMCPU重要的軟件基礎從8位/16位單片機發(fā)展到以armCPU核為代表的32位嵌入式處理器，嵌入式操作系統(tǒng)將替代傳統(tǒng)的由手工編制的監(jiān)控程序或調度程序，成為重要的基礎組件。

第一是應用如果你想開發(fā)的嵌入式設備是一個和網絡應用密切相關或者就是一個網絡設備，那么你應該選擇用嵌入式Linux或者μCLinux，而不是μC/OS-II，因為Linux不僅為你集成了TCP/IP協(xié)議，還有很豐富的其它網絡協(xié)議，如DHCPServer，PPPoe，webserver等等。

第二是實時性沒有一個絕對的數(shù)字可以告訴你什么是硬實時，什么是軟實時，它們之間的界限也是十分模糊的，這與你選擇什么樣的armCPU，它的主頻，內存等參數(shù)有一定的關系，象IntelXscale這樣的處理器，即使配合普通Linux的內核，內核的搶占延時最壞情況也只有1.743毫秒，而99.9%的情況是1.42毫秒，而如果你使用加入實時補丁等技術的嵌入式Linux如MontaVistaLinux(2.4.17版本內核)，最壞的情況只有436微秒，而99.9%的情況是195微秒，上面的數(shù)字以及考慮到最新的Linux在實時性方面的改進（如低延時O(1)調試器，微秒級的高分辨率POSIX定時器），嵌入式Linux可以適合于90~95%的各種嵌入式系統(tǒng)應用。當然，你如果希望更高數(shù)量級的實時響應，如高速的A/D轉換需要幾個微秒以內的中斷延時，要求一個毫秒級沒有DMA方式的異步串行實時處理器等類似的應用，可能是采用μC/OS-II是合適的。當然，你采用象Vxworks這樣傳統(tǒng)的嵌入式操作系統(tǒng)也可以滿足這樣的強實時性要求。