osstarthighrdy（）該函數(shù)首先調(diào)用鉤子函數(shù)ostaskswhook（）,然后將osrunning標志位設置為真,表示任務開始執(zhí)行,從而保證任務切換操作的正確執(zhí)行,緊接著從具有最高優(yōu)先級的任務控制塊中取得任務的堆棧指針,初始化堆棧指針寄存器sp,然后恢復其他的寄存器,開始執(zhí)行最高優(yōu)先級的任務。

　　osctxsw（）該函數(shù)在任務級任務切換函數(shù)中調(diào)用,首先保存處理器寄存器,將當前sp存入任務tcb中,載入就緒最高優(yōu)先級任務的sp,從新任務的任務堆棧中恢復處理器所有寄存器的值,然后執(zhí)行中斷返回指令。

　　osintctxsw（）該函數(shù)是在isr中執(zhí)行任務切換功能,其原理基本上與任務級的切換相同,區(qū)別只是isr已經(jīng)保存了cpu的寄存器,因此不要再進行類似的操作,只需對堆棧指針作相應的調(diào)整即可。

　　ostickisr（）該函數(shù)是系統(tǒng)時鐘節(jié)拍中斷服務函數(shù),首先要保存處理器寄存器,接著調(diào)用osintenter（）函數(shù),以保證中斷嵌套層數(shù)不超過255層,如果滿足了該條件,則把堆棧指針保存到當前任務的任務控制塊tcb中,然后給產(chǎn)生中斷的設備清中斷,重新允許中斷,接下來調(diào)用ostimetick（）來維持μc/os-ⅱ內(nèi)部的定時以及調(diào)用osintexit（）函數(shù)決定是否因為這個中斷服務程序的執(zhí)行,使得更高優(yōu)先級的任務就緒。

　　4 μc/os-ⅱ的測試

　　做完移植工作以后,就要測試移植是否正確,這其實是移植過程的最后一步,應該首先不加任何用代碼來測試移植好的μc/os-ⅱ,即應該首先測試內(nèi)核自身的運行狀況,這樣做的目的是如果有些部分未能正常工作,那就是移植本身的問題,而不是應用代碼產(chǎn)生的問題,主要分為以下幾個步驟來進行移植的測試：

　　首先,必須了解處理器所使用的編譯器系統(tǒng),這個步驟取決于使用的編譯器,在這期間是無代碼的測試,其次,要驗證ostaskstkinit（）和osstarthighrdy（）函數(shù),在os_cfg.h文件中設置os_task_stat_en為0,只讓一個空閑任務os_taskidle（）運行,檢查是否出錯,然后需要驗證任務級切換osctxsw（）函數(shù),在測試任務tasktest（）中加入ostimedly（）函數(shù),ostimedly（）函數(shù)接著調(diào)用os_sched（）,os_sched（）調(diào)用匯編語言編寫的函數(shù)osctxsw（）函數(shù),如果是正確配置了swi,cpu就會開始執(zhí)行osctxsw（）,最后,需要驗證osintctxsw（）和ostickisr（）函數(shù)。

　　當上述的這些測試步驟都成功后,可以嘗試運行一些具體的任務,按照由簡到繁的過程不斷使測試變得復雜,來進一步驗證內(nèi)核的穩(wěn)定性和系統(tǒng)性能。

　　這里建立了一個簡單的led燈閃爍控制任務,其代碼如下：

　　加載后,led燈閃爍控制正常,則測試成功,內(nèi)核正常運轉(zhuǎn),若測試出現(xiàn)問題,就要認真找出問題所在,不可忽略硬件的問題,還有編譯器等,當然也可以采用其他的測試,如串口的測試等。

　　5 結(jié)語

　　以上所述為μc/os-ⅱ在arm7上移植的通用方法,但針對不同的處理器還需要作適當?shù)男薷?rtos是當今嵌入式應用的熱點,應用rtos,可以提高產(chǎn)品的可靠性,降低研發(fā)周期,其中μc/os-ⅱ具有很好的實時性和很小的代碼量,占用空間少,執(zhí)行效率高,移植方法相對簡單,因此掌握μc/os-ⅱ的移植方法是相當重要的。