(5)插補計算任務

插補計算任務是計算輪廓起點和終點的中間點坐標值。本系統(tǒng)采用逐點比較法進行插補，插補任務每執(zhí)行1次產生1個行程增量，每個行程增量以1個脈沖的方式輸出給步進電機。插補任務的運行周期可能低于操作系統(tǒng)時鐘，達到每秒數(shù)千次，因此使用定時器1作為插補運動時間控制器。插補計算任務在該軟件中的實時性要求最高。

(6)間隙電壓檢測和限位開關狀態(tài)檢測任務

該系統(tǒng)用于電火花線切割數(shù)控機床，間隙電壓是電火花加工時工具(電極絲)與工件之間的放電電壓，該數(shù)據(jù)是對放電加工過程進行實時檢測的重要參數(shù)，需要實時采集。限位開關是指刀具運動到加工臺邊界位置時，觸發(fā)的一個狀態(tài)開關。當?shù)竭_這個感應開關時刀具應該停止工作，起到一個保護作用，也就是限定了運動的位移，該信息也需要實時采集。這兩個任務具有實時性高，執(zhí)行頻繁，執(zhí)行時間短的特點，因此把它們設為一個檢測任務。與插補任務相同，由于檢測任務的運行周期低于操作系統(tǒng)時鐘，因此使用定時器3作為檢測任務的時間觸發(fā)器。

上面將實現(xiàn)的功能劃分為6個任務，介紹這些任務的功能，并對其實時性要求做了分析。上述任務劃分如表1所示。

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3.3 任務間通信

在完成任務劃分后，還需要考慮任務的通信和同步。發(fā)送任務與檢測任務是獨立的，接收任務、命令解釋任務和加工監(jiān)控任務存在聯(lián)系，如圖3所示，這里需要使用信號量和郵箱解決任務間的通信同步。

(1)命令信號量SemCmd。當接收任務接收到一條命令信息時，發(fā)出該信號量，由命令解釋任務接收，取出并解釋命令后，清除該信號量，允許接收新命令。

(2)加工啟動消息郵箱Mbox。當命令解釋任務發(fā)現(xiàn)命令信息為插補命令時，將信息翻譯成約定格式存入郵箱，發(fā)送出去，加工監(jiān)控任務接收。

4 實驗結果

實驗測試，IPC通過串口向執(zhí)行控制器發(fā)送直線插補命令G01X1000Y2000LF，如圖4所示，觀察返回信息中的x，y軸坐標，各點基本分布于點(O，O)與點(1000，2 000)的直線周圍，誤差小于1個運動當量，這說明整個系統(tǒng)運行正常。

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5 結語

C8051F020處理器具有豐富的硬件資源和強大的處理性能，μC/OS-Ⅱ具有實時性高，通用性好，移植、擴展方便等特點。基于該軟硬件平臺，可以降低系統(tǒng)的復雜度，提高產品的開發(fā)速度。經驗證，該硬軟件系統(tǒng)能滿足該數(shù)控系統(tǒng)的要求，具有可行性。