動(dòng)力學(xué)模型文章進(jìn)入動(dòng)力學(xué)模型技術(shù)社區(qū)

基于Kane方法的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)柔性動(dòng)力學(xué)模型研究*

建立動(dòng)力學(xué)模型對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)高精度、高速度、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)控制具有重要意義。本文首先建立了基于Kane方法的傳統(tǒng)剛性動(dòng)力學(xué)模型，分析得知?jiǎng)傂詣?dòng)力學(xué)模型忽略關(guān)節(jié)非線性特性將潛在導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定及末端抖動(dòng)問(wèn)題發(fā)生，針對(duì)此問(wèn)題對(duì)剛性動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行改進(jìn)并提出考慮關(guān)節(jié)柔性因素的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)柔性動(dòng)力學(xué)模型，改善系統(tǒng)控制特性，滿足工業(yè)機(jī)器人在切割、涂膠等領(lǐng)域?qū)Φ驼駝?dòng)和高穩(wěn)定性的應(yīng)用需求。
關(guān)鍵字：動(dòng)力學(xué)模型 Kane方法剛性關(guān)節(jié)柔性 202203

摘要：為提高AMT系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)效率和開(kāi)發(fā)質(zhì)量，研制了一種AMT在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，將真實(shí)的車輛AMT相關(guān)部件用仿真模型來(lái)代替，建立了車輛傳動(dòng)系統(tǒng)及其部件的動(dòng)力學(xué)模型，并進(jìn)行相應(yīng)的程序設(shè)計(jì)，模擬真實(shí)車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、
關(guān)鍵字： AMT 動(dòng)力學(xué)模型仿真實(shí)驗(yàn) 系統(tǒng)研究

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