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EEPW首頁 >> 主題列表 >> 卡爾曼濾波

基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車的設計*

  • 兩輪自平衡代步小車集姿態(tài)信息感知、電機驅(qū)動、動態(tài)平衡控制于一體,設計難點在于姿態(tài)信息準確感知與自平衡控制。姿態(tài)信息感知通過帶有自適應降階卡爾曼濾波器的陀螺儀、加速度計集成傳感器來實現(xiàn)。針對傳統(tǒng)PID、LQR、人工神經(jīng)網(wǎng)絡等自平衡控制方式的缺陷與不足，提出采用模糊PID控制。利用陀螺儀、加速度計、ARM微處理器、語音播報、LoRa通信等技術(shù)，設計出基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車。詳細闡述了系統(tǒng)工作原理、系統(tǒng)架構(gòu)、硬件設計及相關(guān)程序設計。實踐表明，基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車具有平衡穩(wěn)定、續(xù)航距離遠
  • 關(guān)鍵字： 202302  兩輪自平衡  模糊PID  陀螺儀  加速度計  ARM  LoRa  卡爾曼濾波  姿態(tài)信息   

基于PCI-E的慣組高速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設計與實現(xiàn)

  • Design and implementation of high-speed data acquisition system for inertial measurement unit based on PCI express bus宋仔標，崔洪亮，高倩，劉寧（火箭軍士官學校，山東 青州 262500）?????? 摘要：慣組數(shù)據(jù)的采集是進行慣組標定及導航姿態(tài)解算的基礎，其數(shù)據(jù)采集精度對慣組的標定和導航精度有重要的影響。提出了一套基于PCI-E
  • 關(guān)鍵字： 201904  PCI-E總線  慣性測量組合  數(shù)據(jù)采集  卡爾曼濾波  

基于卡爾曼濾波的GPS/DR導航信息融合方法

  • 基于卡爾曼濾波的GPS/DR導航信息融合方法
  • 關(guān)鍵字： 卡爾曼濾波  GPS  

隨動式車載光電搜跟系統(tǒng)研究　

  • 為滿足武器系統(tǒng)外場試驗對目標、背景及干擾的數(shù)據(jù)采集及其它制導系統(tǒng)的性能驗證，本文設計了一種隨動式車載光電搜跟系統(tǒng)。利用光學跟蹤平臺實現(xiàn)對動態(tài)目標的搜索和跟蹤，同時控制車載轉(zhuǎn)臺隨動，車載轉(zhuǎn)臺可搭載導引頭等其它光學探測設備，提高了系統(tǒng)的負載能力。針對系統(tǒng)延時帶來的跟蹤誤差，采用卡爾曼濾波算法對目標位置進行預測。試驗結(jié)果表明，加入預測算法后，跟蹤平臺運動更加平穩(wěn)，跟蹤精度得到提高。針對設備間由于坐標不一致及安裝精度和零位偏差帶來隨動誤差，通過位置補償對隨動控制指令進行修正，改善了隨動觀測精度。系統(tǒng)采用模塊化設計
  • 關(guān)鍵字： 光電跟蹤  卡爾曼濾波  預測  實時系統(tǒng)  201704  

基于DSP的實時自動調(diào)平控制系統(tǒng)設計

  • 摘要：穩(wěn)定平臺隔離載體運動的特性使其在軍事及民用領域中得到了廣泛的應用。然而由于負載特性與工況的不同以及系統(tǒng)技術(shù)實現(xiàn)復雜等原因使得穩(wěn)定平臺的通用性不高。本文基于某武器系統(tǒng)的需要，對機電式雙軸實時穩(wěn)定平
  • 關(guān)鍵字： TMS320F2812  實時自動調(diào)平  卡爾曼濾波  PID算法  

兩輪自平衡智能車系統(tǒng)設計

  • 針對智能汽車競賽中的電磁組參賽要求，提出了兩輪自平衡智能車系統(tǒng)的設計方案。主控芯片采用飛思卡爾公司的MC9S12XS128，選用加速度傳感器檢測車模的傾角，陀螺儀檢測車模的角加速度；通過控制兩個電機的加減速實現(xiàn)車模的自平衡控制。闡述了卡爾曼濾波法在陀螺儀和加速度傳感器信號融合方面的應用，提出了針對閉環(huán)速度控制的PI算法。實驗表明：該處理方法實現(xiàn)簡單，能夠準確、快速地實現(xiàn)車模的自平衡控制。
  • 關(guān)鍵字： 自平衡  智能車  卡爾曼濾波  

四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設計

  • 本文基于四旋翼飛行器的工作原理和性能特點，給出了飛行器控制系統(tǒng)設計方案，進行了姿態(tài)和高度數(shù)據(jù)采集的軟件設計，并基于卡爾曼濾波算法完成了傳感器數(shù)據(jù)融合，設計了PID控制器并完成了軟件實現(xiàn)。實驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠運行，具有較強的魯棒性。
  • 關(guān)鍵字： 四旋翼飛行器  卡爾曼濾波  PID  魯棒性  201610  

卡爾曼濾波在電容觸摸屏坐標定位中的應用

  • 電容觸摸屏在數(shù)據(jù)采集過程中不可避免地會產(chǎn)生系統(tǒng)噪聲，為了提高觸摸屏坐標定位的精確度，在對原始數(shù)據(jù)進行定位分析前，首先采用卡爾曼濾波方法對數(shù)據(jù)進行處理，再將數(shù)據(jù)在MATLAB中用定位算法計算出觸摸屏的坐標值，并繪制坐標點圖。結(jié)果表明，卡爾曼濾波確實能夠有效去除噪聲，從而提高觸摸屏坐標定位的準確性，具有很高的實用性。
  • 關(guān)鍵字： 電容觸摸屏  卡爾曼濾波  坐標定位  201610  

基于MEMS慣性傳感器的兩輪自平衡小車設計

  • 著重分析了兩輪自平衡小車的設計原理與控制算法，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計信號，得到系統(tǒng)姿態(tài)傾角與角速度最優(yōu)估計值，通過雙閉環(huán)數(shù)字PID 算法實現(xiàn)系統(tǒng)的自平衡控制。設計了以MPU-6050傳感器為姿態(tài)感知的兩輪自平衡小車系統(tǒng)，選用8位單片機HT66FU50A為控制核心處理器，完成對傳感器信號的采集處理、車身控制以及人機交互的設計，實現(xiàn)小車自主控制平衡狀態(tài)、運行速度以及轉(zhuǎn)向角度大小等功能。
  • 關(guān)鍵字： 兩輪自平衡  姿態(tài)檢測  卡爾曼濾波  數(shù)據(jù)融合  PID 控制器  201603  

雙天線GPS/SINS組合導航系統(tǒng)設計

  • 本系統(tǒng)作為淺組合導航系統(tǒng)的一種，利用了雙天線定向GPS與光纖陀螺的組合，以基于DSP+FPGA多處理器結(jié)構(gòu)作為導航計算機平臺，在原有的位置與速度基礎上加入了姿態(tài)作為第三個量測量，應用卡爾曼濾波算法將GPS姿態(tài)信息作為對慣性導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)的初始值和修正。設計的系統(tǒng)通過跑車實驗驗證后表明達到了設計要求，具有實時性好，運算精度高等優(yōu)點。
  • 關(guān)鍵字： GPS  SINS  導航系統(tǒng)  FPGA  卡爾曼濾波  201401  

汽車二自由度數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設計

多傳感器狀態(tài)融合估計在雷達跟蹤中的應用

  • 摘要：采用Carlson最優(yōu)數(shù)據(jù)融合準則，將基于Kalman濾波的多傳感器狀態(tài)融合估計方法應用到雷達跟蹤系統(tǒng)。...
  • 關(guān)鍵字： 雷達跟蹤  信息融合  卡爾曼濾波  多傳感器  

提高物流跟蹤系統(tǒng)定位精度的濾波算法

  • 提出一種以MSP430單片機為控制核心，GPS和GsM為控制對象的物流跟蹤系統(tǒng)設計新方法；介紹該系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)和軟硬件設計；同時還詳細介紹了卡爾曼濾波算法，以及強跟蹤卡爾曼濾波算法在物流跟蹤系統(tǒng)中的應用。通過軟件仿真和試驗測量，驗證了該系統(tǒng)跟蹤結(jié)果的可靠性。該系統(tǒng)體積小、功耗低、定位精度高、實時跟蹤性好、接口友好，適合貴重物品等在長距離運輸跟蹤中的應用。
  • 關(guān)鍵字： 精度  濾波  算法  定位  系統(tǒng)  物流  跟蹤  提高  單片機  GPS  卡爾曼濾波  

基于DSP的數(shù)據(jù)處理模塊的設計

  • 在TWS雷達系統(tǒng)中,對跟蹤目標的數(shù)據(jù)進行處理常常要進行卡爾曼濾波?？柭鼮V波是一種最優(yōu)估計的遞推濾波...
  • 關(guān)鍵字： DSP  數(shù)據(jù)處理  卡爾曼濾波  
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卡爾曼濾波介紹

斯坦利.施密特(Stanley Schmidt)首次實現(xiàn)了卡爾曼濾波器.卡爾曼在NASA埃姆斯研究中心訪問時,發(fā)現(xiàn)他的方法對于解決阿波羅計劃的軌道預測很有用,后來阿波羅飛船的導航電腦使用了這種濾波器. 關(guān)于這種濾波器的論文由Swerling (1958), Kalman (1960)與 Kalman and Bucy (1961)發(fā)表. 　　目前,卡爾曼濾波已經(jīng)有很多不同的實現(xiàn).卡爾曼最初提出 [ 查看詳細 ]

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