單目視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)車輛的測(cè)距方法（Mobileye單目測(cè)距等7種方法）（2）
發(fā)布人：計(jì)算機(jī)視覺(jué)工坊
時(shí)間：2021-10-07
來(lái)源：工程師
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4、Robust Range Estimation with a Monocular Camera for Vision-Based Forward Collision Warning System
如果車輛寬度已知，那么車距為d=FW/w。
如上圖，可以計(jì)算距離為：
整個(gè)FCW系統(tǒng)流程圖如下：
給了一個(gè)虛擬水平線的概念，估計(jì)它的位置 圖片，Hc為攝像頭高度，Yb是車輛框底部的垂直位置。然后可以計(jì)算出車輛距離：
5、Robust Vehicle Detection and Distance Estimation Under Challenging Lighting Conditions
碰撞報(bào)警需要估算安全距離。下圖幾何關(guān)系能給出估計(jì)距離的公式：
距離公式為
下圖是IPM的鳥瞰圖展示距離：
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