圖5 主程序

　　圖6 定時(shí)器中斷子程序
　　為了實(shí)現(xiàn)基于負(fù)載擾動(dòng)估計(jì)的反推控制方法，特選用電機(jī)控制專(zhuān)用dsp芯片tms320lf2810作為數(shù)字控制器，并編制相應(yīng)的軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。如圖5所示，圖6為定時(shí)中斷子程序來(lái)實(shí)現(xiàn)反推控制策略并產(chǎn)生svpwm。本文把基于轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)估計(jì)的反推控制應(yīng)用于永磁同步電動(dòng)機(jī)的速度跟蹤中，該設(shè)計(jì)方法減少了調(diào)節(jié)參數(shù)，簡(jiǎn)化了系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)。通過(guò)matlab仿真，表明系統(tǒng)有很好的跟蹤性能，驗(yàn)證了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的有效性和可行性。另外，此控制策略已應(yīng)用于浙江省計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目：“全數(shù)字交流通用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”中，它表明，調(diào)節(jié)參數(shù)比pid相對(duì)減少，參數(shù)整定比較容易，減輕了編程工作，系統(tǒng)取得了良好的效果。