總結：RTOS 雖然好，但裸機系統(tǒng)的適用范圍還是要清楚。從輪詢系統(tǒng)，到前后臺系統(tǒng)，再到多線程系統(tǒng)，一個比一個提高了系統(tǒng)的響應能力。

5.1  裸機系統(tǒng)
裸機系統(tǒng)通常分成輪詢系統(tǒng)和前后臺系統(tǒng)，有關這兩者的具體實現(xiàn)方式請看下面的講 解。
5.1.1  輪詢系統(tǒng)
輪詢系統(tǒng)即是在裸機編程的時候，先初始化好相關的硬件，然后讓主程序在一個死循 環(huán)里面不斷循環(huán)，順序地做各種事情，大概的偽代碼具體見代碼清單 5-1。輪詢系統(tǒng)是一 種非常簡單的軟件結構，通常只適用于那些只需要順序執(zhí)行代碼且不需要外部事件來驅動 的就能完成的事情。在代碼清單 5-1 中，如果只是實現(xiàn) LED 翻轉，串口輸出，液晶顯示等 這些操作，那么使用輪詢系統(tǒng)將會非常完美。但是，如果加入了按鍵操作等需要檢測外部
信號的事件，用來模擬緊急報警，那么整個系統(tǒng)的實時響應能力就不會那么好了。假設 DoSomething3 是按鍵掃描，當外部按鍵被按下，相當于一個警報，這個時候，需要立馬響 應，并做緊急處理，而這個時候程序剛好執(zhí)行到 DoSomething1，要命的是 DoSomething1 需要執(zhí)行的時間比較久，久到按鍵釋放之后都沒有執(zhí)行完畢，那么當執(zhí)行到 DoSomething3 的時候就會丟失掉一次事件。足見，輪詢系統(tǒng)只適合順序執(zhí)行的功能代碼，當有外部事件 驅動時，實時性就會降低。

5.1.2  前后臺系統(tǒng)
相比輪詢系統(tǒng)，前后臺系統(tǒng)是在輪詢系統(tǒng)的基礎上加入了中斷。外部事件的響應在中 斷里面完成，事件的處理還是回到輪詢系統(tǒng)中完成，中斷在這里我們稱為前臺，main 函數(shù) 里面的無限循環(huán)我們稱為后臺，大概的偽代碼見代碼清單 5-2。

在順序執(zhí)行后臺程序的時候，如果有中斷來臨，那么中斷會打斷后臺程序的正常執(zhí)行
流，轉而去執(zhí)行中斷服務程序，在中斷服務程序里面標記事件，如果事件要處理的事情很
簡短，則可在中斷服務程序里面處理，如果事件要處理的事情比較多，則返回到后臺程序
里面處理。雖然事件的響應和處理是分開了，但是事件的處理還是在后臺里面順序執(zhí)行的，
但相比輪詢系統(tǒng)，前后臺系統(tǒng)確保了事件不會丟失，再加上中斷具有可嵌套的功能，這可
以大大的提高程序的實時響應能力。在大多數(shù)的中小型項目中，前后臺系統(tǒng)運用的好，堪 稱有操作系統(tǒng)的效果。

5.2  多線程系統(tǒng)
相比前后臺系統(tǒng)，多線程系統(tǒng)的事件響應也是在中斷中完成的，但是事件的處理是在
線程中完成的。在多線程系統(tǒng)中，線程跟中斷一樣，也具有優(yōu)先級，優(yōu)先級高的線程會被
優(yōu)先執(zhí)行。當一個緊急的事件在中斷被標記之后，如果事件對應的線程的優(yōu)先級足夠高，
就會立馬得到響應。相比前后臺系統(tǒng)，多線程系統(tǒng)的實時性又被提高了。

相比前后臺系統(tǒng)中后臺順序執(zhí)行的程序主體，在多線程系統(tǒng)中，根據(jù)程序的功能，我
們把這個程序主體分割成一個個獨立的，無限循環(huán)且不能返回的小程序，這個小程序我們
稱之為線程。每個線程都是獨立的，互不干擾的，且具備自身的優(yōu)先級，它由操作系統(tǒng)調(diào)
度管理。加入操作系統(tǒng)后，我們在編程的時候不需要精心地去設計程序的執(zhí)行流，不用擔
心每個功能模塊之間是否存在干擾。加入了操作系統(tǒng)，我們的編程反而變得簡單了。整個 系統(tǒng)隨之帶來的額外開銷就是操作系統(tǒng)占據(jù)的那一丁點的 FLASH 和 RAM。現(xiàn)如今，單片 機的 FLASH和 RAM是越來越大，完全足以抵擋 RTOS那點開銷。 無論是裸機系統(tǒng)中的輪詢系統(tǒng)、前后臺系統(tǒng)和多線程系統(tǒng)，我們不能一錘子的敲定孰
優(yōu)孰劣，它們是不同時代的產(chǎn)物，在各自的領域都還有相當大的應用價值，只有合適才是 最好。有關這三者的軟件模型區(qū)別具體見表格 5-1。

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摘自《RT-Thread 內(nèi)核實現(xiàn)與應用開發(fā)實戰(zhàn)指南 》。第五章。裸機系統(tǒng)與多線程系統(tǒng) 5.1  裸機系統(tǒng)